「ROS從入門到放棄#1」ROS 常見的指令集 筆記 教學

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「ROS從入門到放棄#3」turtlesim 試著跑一個簡單的package 經典烏龜模擬器 筆記 教學
「ROS從入門到放棄#4」試著寫一個簡單的 Publisher 筆記 教學
「ROS從入門到放棄#5」試著寫一個簡單的 Subscriber 筆記 教學

rospack list
-列出安裝過的package的名字+位置 清單

rospack find package_name
-找特定package

rospack find partial_package_name
-搭配tab來查尋只知道部分名字的package

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rosls package_name
-跟ls一樣,列出那個package資料夾底下的檔案,但不會進去

roscd package_name
-直接進去那個package所在的資料夾

eog photo_name.png
-用來打開圖片的工具

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roscore
-節點管理器,ROS使用期間全程開啟

rosrun package_name executable_name
-執行ROS node,這裡注意package_name、executable_name、node_name是不一樣的東西

rosrun package_name executable_name__name:=node_name
-拿來更改default的node_name成自己想要的,注意是"_"+"_"+name,有兩段底線

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rosnode list
-於運行時使用,能看到現在有哪些節點

rosnode info node_name
-包含publications、Subscription等、process identifier(pid)

rosnode kill node_name
-關閉正在執行的node,這部分也可以使用ctrl+C,但node的名字可能還會留在roscore裡

rosnode cleanup
-把上面說到的一些已經關掉的節點從列表中移除

rqt_graph
-以圖形化視覺來表達節點間的關係

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rostopic list
-列出目前有的topic

rostopic echo topic_name
-output某個話題上的message

rostopic hz topic_name
-每秒發布message的數量

rostopic bw topic_name
-每秒發布message所佔用的容量(bytes)

rostopic info topic_name
-輸出message type、publishers、subscribers

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rosmsg show message_type_name
-查看這個message type的格式、變數型態

rostopic pub -r rate-in-hz topic_name message_type_name message_content
-手動發布message,在message_type_name+空格後按下tab即可自動生成格式
-另外-1模式,是一次性的發佈,-r,是頻率是的發佈,-l,是鎖存式,確保新的訂閱者也能收到
-貌似還有-f但沒看懂

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roswtf
-最後大絕,debug用,但可能還是google會比較快


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